Ingénierie
Equipe Interaction
Sorbonne Université / CNRS UMR 7222
4 Place Jussieu, CC 173, Pyramide – T55/65, 75005 Paris
Missions
Responsables de la formation Commande robuste de systèmes incertains : CAO et synthèse fréquentielle robuste.
Intervention dans le stage :
- Prise en charge des cours et des ateliers pratiques.
Techniques maîtrisées :
- Automatique: Inégalités Matricielles Linéaires (LMIs), commande linéaire à paramètres variants (LPV), commande robuste : LTI/H∞ et μ-synthèse, commande optimale LQG et filtrage de Kalman, placement de structures propres, modélisation des systèmes à paramètres distribués, identification paramétrique.
- Robotique: modélisation géométrique directe et inverse, modélisation cinématique et dynamique, CAO robotique, microrobotique.
- Electronique : analogique, numérique, logique combinatoire, filtrage et traitement des signaux aléatoires.
Laboratoire et thème de recherche actuel :
- ISIR – Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique. Equipe Interaction
Thème de recherche :
- Modélisation et commande robuste de systèmes micro-robotiques à multiples degrés de libertés.
- Planification de trajectoires en micro/nano-robotique.
- Modélisation et commande d’interfaces haptiques.
- Conception et commande de capteurs de forces à l’échelle micrométrique.
Dernières publications
[J1] M. Boudaoud *, T. Lu *, S. Liang, R. Oubellil and S. Régnier, « A voltage/frequency modeling for a multi-DOFs serial nano-robotic system based on piezoelectric inertial actuators ». IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2017 (minor revision).
* Equal contribution
[J2] M. Boudaoud, Y. Le Gorrec, Y. Haddab and P. Lutz, « Gain scheduling control of a nonlinear electrostatic microgripper: design by an eigenstructure assignment with an observer based structure ».IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol 23, pp. 1255-1267, 2015.
[J3] M. Boudaoud, M. G. De Faria,Y. Haddab, S. Haliyo, Y. Le Gorrec, P. Lutz and S. Régnier « Robust microscale grasping through a multimodel design: synthesis and real time implementation ». Control Engineering Practice, vol 39, pp. 12-22, 2015.
[J4] M. Boudaoud and S. Régnier, « An overview on gripping force measurement at the micro and nano-scales using two-fingers microrobotic systems ». International Journal of Advanced Robotic Systems2014, 11:45 | doi: 10.5772/57571.
[J5] M. Boudaoud, M. G. De Faria, Y. Le Gorrec, Y. Haddab and P. Lutz, « An Output feedback LPV control strategy of a nonlinear electrostatic microgripper through a singular implicit modeling ».Control Engineering Practice, vol 28, pp. 97 – 111, 2014.
[J6] M. Boudaoud, Y. Haddab, and Y. Le Gorrec, « Modeling and optimal force control of a nonlinear electrostatic microgripper ». IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol 18, pp. 1130 – 1139, 2013.
[J7] M. Boudaoud, Y. Haddab, Y. Le Gorrec and P. Lutz, « Study of thermal and acoustic noise interferences in low stiffness AFM cantilevers and characterization of their dynamic properties ». Review of Scientific Instruments, 83, 013704 (2012) .
[J8] M. Boudaoud, Y. Haddab, Y. Le Gorrec and P. Lutz, « Noise characterization in millimeter sized micromanipulation systems ». IFAC Mechatronics, vol 21, pp. 1087-1097, 2011.
